剣道家。秩父市に生まれ、祖父である忍藩松平下総守の剣術指南高野苗正につき小野派一刀流組太刀を学び、五歳の時これを藩主の御覧に入れ、「奇童」の二字を拝領した。二十歳の時甲源一刀流岡田伝七郎との試合に敗れ、志を立て上京し、後山岡鉄舟の門人となり、二十三歳で警視庁師範を務め、ほどなく多年にわたる宿望岡田との試合に勝利した。明治二十一年、山岡鉄舟没するや佐三郎は完全にその後継者と世に認められ、師に倣って鎌倉建長寺に参禅して心身の鍛練に励んだ。

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